Поговорим о недрах! У большинства из нас они есть, большинство из нас их часто использует, и, как и все, что часто используется, в конечном итоге их нужно проверить, чтобы убедиться, что все будет работать так, как должно, до тех пор, пока оно вам нужно. к. Как правило, это означает колоноскопию, и, хотя есть и другие способы исследования того, что происходит у вас в кишечнике, камера на гибкой трубке по-прежнему является «золотым стандартом метода диагностики и вмешательства», по мнению некоторых исследователей робототехники, которые хотят измените это немного.
Университет Advanced Medical Lab Колорадо Technologies работает на танке робота под названием Endoculus , который способен активно ездить себя через ваш кишечник, а не оттолкнул. Хорошая новость в том, что он очень маленький, а плохая новость в том, что он, вероятно, не такой маленький, как вам хотелось бы.
Причина, по которой такой робот, как Endoculus, необходим (или, по крайней мере, хорошая идея), заключается в том, что попытка вставить полужесткую эндоскопическую трубку в полужидкую трубку, которая является вашим кишечником, не всегда проходит гладко. Иногда кончик эндоскопической трубки может застрять, и по мере того, как вставляется больше трубки, кишечник растягивается, что в лучшем случае является болезненным, а в худшем — может вызвать серьезные внутренние повреждения. Один из способов решить эту проблему — проглотить таблетки для камеры, но они не помогут вам с такими задачами, как взятие образцов тканей. Самоходная система, такая как Endoculus, может снизить риск, а также сделать процедуру быстрее и дешевле.
Endoculus перемещается с помощью четырех наборов ступеней, расположенных под углом, чтобы обеспечить лучшее сцепление с изогнутыми стенками кишечника. Ступени имеют микростолбы или покрыты небольшими выступами, что помогает справиться со всей вашей «скользкой слизистой оболочкой толстой кишки». Разработка робота была особенно сложной из-за жестких ограничений на общий размер устройства, который составляет всего 3 см в ширину и 2,3 см в высоту. Чтобы втиснуть два двигателя, необходимые для полного управления, их нужно было расположить параллельно ступеням, что привело к довольно сложной системе червячных передач, напечатанных на 3D-принтере. А чтобы сделать робота действительно полезным, он включает в себя камеру, светодиодные фонари, трубки для впрыска воздуха и воды и порт для инструментов, в который можно установить такие инструменты для эндоскопии, как щипцы и петли для извлечения образцов тканей.
До сих пор Endoculus провел некоторое время внутри живой свиньи, хотя он не смог продвинуться так далеко, поскольку кишечник свиньи меньше кишечника человека и, по-видимому, кишечник свиньи каким-то образом закручен. Свинья (и робот) вышли нормально. Свинья (предположительно другая) затем предоставила часть кишечника, который был расширен до размера кишечника человека, внутри которого Endoculus работал намного лучше, и мог двигаться со скоростью до 40 мм / с, не вызывая никаких повреждений. Лично я не уверен, что хочу, чтобы робот исследовал мой кишечник на гораздо более высокой скорости.
Следующим шагом с Endoculus является добавление некоторой автономии, что означает выяснение того, как выполнять локализацию и отображение с помощью бортовой камеры робота и IMU. И затем, конечно, кто-то должен быть первым человеком, который напрямую испытал бы Endoculus, в чем я бы полностью добровольно участвовал, за исключением того, что исследовательская группа находится в Колорадо, а я нет. Сожалею!