Насколько я знаю, во вселенной нет острой необходимости в кукловодах-роботах, и, учитывая сложность создания хотя бы на полпути приличного робота-кукловода, можно подумать, что любой здравомыслящий робототехник будет хорошо избегать этой проблемы. Но некоторые люди в ETH Zurich решили, что у них все равно будет трещина, и они начали с описания того, почему им, вероятно, было бы лучше, если бы они этого не сделали:
Марионетки представляют собой неразвитые, многомерные, сильно нелинейные связанные маятниковые системы. Они приводятся в действие силой тяжести, силами натяжения, создаваемыми небольшим количеством кабелей, и внутренними силами, возникающими из-за механических ограничений сочленения. Таким образом, карта между действиями кукловода и движениями, выполняемыми марионеткой, заведомо неинтуитивна, а овладение этой уникальной формой искусства требует неизменной самоотдачи и большой практики. Наша цель — дать возможность автономным роботам анимировать марионеток с уровнем мастерства, приближенным к уровню кукловодов-людей.
Я сам не большой кукловод, но это выглядит неплохо, учитывая, что роботу ABB YuMi не хватает нескольких степеней свободы в его руках. Для контекста, вот кто-то, кто освоил эту уникальную форму искусства благодаря неизменной самоотдаче и большой практике, мастер кукловод Скотт Лэнд:
Проект ETH Zurich пока не может оживить сложную марионетку , но, думаю, это респектабельное шоу с драконом. В качестве входных данных все, что нужно знать роботу, — это конструкция марионетки в том направлении движения, которое вы хотите, чтобы марионетка сделала. При перемещении куклы в реальной жизни робот непрерывно моделирует свои движения в течение следующей секунды, одновременно итеративно оптимизируя, чтобы попытаться заставить куклу двигаться так, как он должен.
К счастью, полезность этого исследования не ограничивается куклами:
Наша долгосрочная цель — дать возможность роботам манипулировать различными типами сложных физических систем — одеждой, мягкими посылками на складах или в магазинах, гибкими простынями и кабелями в больницах или на стройках, плюшевыми игрушками или постельными принадлежностями в наших домах и т. Д. люди делают. Мы считаем, что технические рамки, которые мы создали для робототехнического кукловодства, также окажутся полезными для решения этой очень важной задачи.